Zbigniew Szymański urodził się 21 sierpnia 1927 roku w Wilnie, gdzie się kształcił. Podczas II wojny światowej był robotnikiem w fabryce maszyn rolniczych. Walczył w oddziałach wileńskiej Armii Krajowej (m.in. w lipcu 1944 roku brał udział w wyzwalaniu Wilna). Był internowany przez NKWD i zesłany do obozu w Kałudze. W 1944 roku został wcielony do Armii Czerwonej; od lutego 1945 był żołnierzem Ludowego Wojska Polskiego. Po demobilizacji w listopadzie 1945 roku osiedlił się w Gdańsku.
Maturę zdał w Gdańskich Technicznych Zakładach Naukowych (obecne Centrum Kształcenia Ustawicznego), w 1948 roku otrzymał dyplom technika architektury i budownictwa. W latach 1954-1973 był kierownikiem prywatnego Biura Projektów Architektonicznych. W 1973 roku został aresztowany pod zarzutem przestępstwa gospodarczego, przebywał bez wyroku w zakładzie karnym - uniewinniono go w kwietniu 1977 roku.
Jako poeta zadebiutował w 1950 roku w „Tygodniku Powszechnym”, pod pseudonimem Witold Tarasiewicz. Cztery lata później ukazał się jego debiut książkowy „Wiersze gdańskie”. Opublikował kilkanaście tomików poetyckich, między innymi „Dnie niepokoju” (1959), „Wygasanie form” (1967), „Erotyki kaszubskie” (1973), „Światło, które chronię” (1982), „Gdańsk” (1988), „Nam nie ująć ciebie poematem” (1997), „Taka mi się przyśniłaś” (2004), a także utwory dla dzieci. Publikował w „Nowej Kulturze”, „Dzienniku Bałtyckim”, „Twórczości”, „Głosie Wybrzeża”, „Literach” i wielu innych czasopismach. Od 1952 roku należał, aż do rozwiązania w 1983, do Związku Literatów Polskich; od roku 1989 do Stowarzyszenia Pisarzy Polskich. Przyjaźnił się z pisarką Różą Ostrowską, pisarzem Lechem Bądkowskim oraz poetą Franciszkiem Fenikowskim. Jego syn, Zbigniew Radosław Szymański, także jest poetą.
W 1997 roku został uhonorowany Medalem Księcia Mściwoja II, a w 2005 został Laureatem Nagrody Prezydenta Miasta Gdańska w Dziedzinie Kultury.
Mieszkał w Gdyni. Zmarł 18 maja 2020 roku.
